功能打孔協(xié)調(diào)機(jī)器人系統(tǒng)和它的介紹。沖壓機(jī)械手在自動(dòng)化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專(zhuān)門(mén)為實(shí)現(xiàn)沖壓自動(dòng)化無(wú)人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運(yùn)、上下料等工作，整條生產(chǎn)線(xiàn)效率達(dá)到5秒。沖壓機(jī)器人成本低，半年能回本。一臺(tái)機(jī)械手大概在6-10萬(wàn)，軸數(shù)不一樣，品牌不一樣都會(huì)影響價(jià)格。成本前期來(lái)說(shuō)會(huì)是一筆不小的錢(qián)，可是按時(shí)間，月份來(lái)算的話(huà)也就相當(dāng)于員工大半年的工資。而且運(yùn)作效率非常之高，比起人工的出錯(cuò)率要低很多。

人機(jī)交互系統(tǒng)是通過(guò)人與沖床機(jī)械手接觸并參與沖床機(jī)械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

該控制系統(tǒng)根據(jù)程序輸入到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和致動(dòng)器命令信號(hào)，并且控制中給出。在內(nèi)部機(jī)械自動(dòng)沖床手最信號(hào)傳輸線(xiàn)。

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)自動(dòng)沖床機(jī)械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，支配沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。這些指令都是自動(dòng)進(jìn)行的，非常的方便的，節(jié)約人力和物力，為企業(yè)的生產(chǎn)成本降低了很多的。

如果沖床機(jī)械手不具有信息反饋特性，則開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，如果沖床機(jī)械手具有信息反饋特性，則開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)為閉環(huán)控制；

控制點(diǎn)的打開(kāi)運(yùn)動(dòng)可以分為控制和連續(xù)的路徑控制，該控制原理可以按照一個(gè)程序控制系統(tǒng)，自適應(yīng)控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)進(jìn)行分割。

1.程序控制系統(tǒng)：給每個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，自動(dòng)沖床機(jī)械手就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。

二。自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外部條件發(fā)生變化時(shí)，為了保證所需的控制質(zhì)量或隨著經(jīng)驗(yàn)的積累而提高控制質(zhì)量，該過(guò)程是基于對(duì)運(yùn)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)和伺服誤差的觀(guān)測(cè)，現(xiàn)在對(duì)非線(xiàn)性模型的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，直到誤差消失。控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可以隨時(shí)間和條件的變化而自動(dòng)改變。

3.人工智能的控制系統(tǒng)：無(wú)法提前準(zhǔn)備運(yùn)動(dòng)程序，但按照有關(guān)狀態(tài)所獲得的信息所需要的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，實(shí)時(shí)控制動(dòng)作被確定。當(dāng)環(huán)境條件改變，以確保所要求的質(zhì)量或?qū)⒆约号c經(jīng)驗(yàn)和質(zhì)量改進(jìn)控制，該方法觀(guān)察到并且基于該機(jī)器的操作的伺服誤差狀態(tài)，并且隨后調(diào)節(jié)非線(xiàn)性模型參數(shù)，直到誤差消失。結(jié)構(gòu)和該系統(tǒng)的參數(shù)可隨著時(shí)間和條件自動(dòng)改變，并且本系統(tǒng)是一種自適應(yīng)控制系統(tǒng)。